<?php

for ($i = 1; $i < 20; $i++) {
    echo ($i === 1 || $i % 6 === 0) ? "<li>" : null,
        "<div>item {$i}</div>",
        ($i % 6 === 5) ? "</li>" : null;
}
if ($i % 6 !== 0) echo "</li>";

<li><div>item 1</div><div>item 2</div><div>item 3</div><div>item 4</div><div>item 5</div></li><li><div>item 6</div><div>item 7</div><div>item 8</div><div>item 9</div><div>item 10</div><div>item 11</div></li><li><div>item 12</div><div>item 13</div><div>item 14</div><div>item 15</div><div>item 16</div><div>item 17</div></li><li><div>item 18</div><div>item 19</div></li>